A hadseregparancsnokságtól vett parancsból kifolyólag báró Zobel altábornagy május 31.-én a támadást három oszlopban hajtotta végre. A 8 századból, 1 huszárszakaszból és 4 lövegből álló jobboszlop Weigl tábornok parancsnoksága alatt Robbioból Confienzan át Vinzagliora irányíttatott, hogy onnan kedvező alkalom esetén Palestro felé működjon közre. A középső oszlop a 4¹/₂ zászlóaljból és 2 ütegből álló Dondorf- és a szegedi 46. gyalogezred 3 zászlóaljából és 1 ütegből álló Kondelka-dandárból alakult báró Zobel altábornagy személyes vezetése alatt; ennek Robbioból az országúton Palestro keleti szegélye felé kellett támadólag előnyomulnia s végül az 5 zászlóaljból, 2 dzsidás századból és 1 ütegből álló Szabó-dandárnak baloszlopként Castel d'Agognaból Rosasco–Rivoltellán át Palestro déli szegélye ellen kellett előnyomulnia. Robbioban tartalék gyanánt a Weigl-dandár egy zászlóalja 1 huszár szakasszal és 2 löveggel maradt vissza. Ezek az oszlopok délelőtt fél 10 óra tájban bukkantak Confienzanál és Palestronál az ellenséges előőrsökre.

A szövetségesek részén a szárdok május 31.-én egyes források szerint tovább folytatták előnyomulásukat Robbio felé, mások szerint megmaradtak előző napi felállításukban.[1] Legvalószínűbb, hogy csupán az 1. hadosztály kapott parancsot, miszerint Casalinoból Confienzara menetelve, ott a 2. hadosztállyal egyesüljön. A franciák részén a III. hadtestnek a Prarolo és Palestro között vert hadihídon a Sesián átkelve, Palestro mögött kellett felállnia, hogy a piemonti hadsereg támaszául szolgáljon, a 3. zuáv ezred pedig reggel 6 órakor indíttatott el Torrioneból Palestroba az ott levő Cialdini-hadosztály közvetlen támogatása céljából. A IV. hadtest Vercelliből Novarara, a II. és a gárdahadtest Vercellire, s végül az I. hadtest Casalera rendeltetett.

A középső oszloppal báró Zobel altábornagy délelőtt 9 órakor indult el Robbioból Palestro felé és annak éle már féltízkor harcba bocsátkozott a Cialdini hadosztály előőrseivel, amelyet a főállásba visszanyomnia sikerült. Most aztán a Dondorf-dandár és a Cialdini-hadosztály csapatjai között folyton fokozódó harc keletkezett, amelynek folyamán az említett dandárnak a szárdok ismételt támadólagos előretörése folytán hátrább kellett húzódnia. Mivel azonban közben a Szabó-dandár éle is a helyszínre érkezett, Cialdini kénytelen volt hadosztály tartalékát Palestro déli szegélyéhez irányítani s miután időközben báró Zobel altábornagy a Koudelka-dandárt Cialdini balszárnya ellen átkaroló támadásra rendelte előre, a szárd hadosztály helyzete meglehetősen veszélyessé vált,[2] miért is Cialdini a közeledő francia III. hadtest parancsnokát, Canrobert tábornagyot és a 3. zuáv ezred parancsnokát, Chabron ezredest is sürgős segélynyujtásra hívta fel.

A 4. szárd hadosztály balszárnyán fokozatosan beérkező francia csapatok báró Zobel altábornagyot délután 1 óra tájban a harc félbeszakítására és a visszavonulás elrendelésére késztették, annál is inkább, mivel közben a két szárnyoszlopnál a harc szintén kedvezőtlen fordulatot vett.

Szabó tábornok előnyomulása közben észrevette, hogy a Prarolo és Palestro között épült Sesia-hidat és hogy azon nagy tömegekben kelnek át ellenséges csapatok, ő mindazonáltal S. Pietronál 2 zászlóaljat 5 löveggel visszahagyva, folytatta előnyomulását Palestro felé, ahol azonban a Cialdini-hadosztály 5 zászlóaljára bukkanván, csakhamar vissza kellett húzódnia S. Pietrora, ahol hosszabb ideig váltakozó szerencsével folyt a harc. Most azonban egyszerre a 3. zuáv ezred egy igen mély csatorna átúsztatása után váratlanul és meglepően a Szabó-dandár baloldalába és hátába került, minek folytán az igen érzékeny veszteségeket szenvedett és 5 lövegét is elvesztette. A dandár roncsai délután 2 óra tájban Rosasco-ra jutva, ott ismét kissé rendbe szedhették magukat.

A Confienzánál álló 2. szárd hadosztály parancsnoka, Fanti tábornok május 31.-én kora hajnalban földerítő osztagokat küldött Robbio felé s így elég jókor értesült a Weigl-oszlop közeledéséről. Weigl tábornok a Confienzánál álló ellenség erejéről tájékozva nem lévén,[3] a szárd előőrsök visszanyomása után mindössze mintegy 1000 főnyi féldandárával erélyesen megtámadta ellenfelét, de miután időközben az 1. szárd hadosztály is teljes egészében megérkezett Confienzara,[4] Weigl tábornok kétórai eredménytelen harc után szintén megkezdte visszavonulását Robbio felé.

Az e napi harcokban az osztrákok 22 tisztet, 2139 főnyi legénységet, 40 lovat és 7 ágyút vesztettek, miből a Szabó-dandárra 6 tiszt, 1044 ember és 7 ágyú esett. A szövetségesek részén a Cialdini-hadosztály 314 embert, a 3. zuáv ezred pedig 287 embert vesztett; a 2. és 1. szárd hadosztály vesztesége ismeretlen, de az mindenesetre csak egészen jelentéktelen lehetett.

A május 31-iki esti kölcsönös helyzetet a XXII/12. számú melléklet mutatja. Eszerint a hadseregparancsnokságok és seregtestek állomáshelyei a következők voltak: Az osztrákok részén: Hadseregparancsnokság és hadseregtüzérségi tartalék: Mortara; VII. hadtest Mengen féldandára: Novara; Lilia-hadosztálya: Robbio; Reischach-hadosztálya: Candia; II. hadtest Rosasco III. hadtest Martini-hadosztálya: Mortara, Schönberger-hadosztálya: Castello d'Agogna; Mensdorf-lovas hadosztály: Nicorvo; VIII. hadtest: Lomello, előőrsei a Po felé előretolva; V. hadtest: Sanazzaro, előőrsei a Po mentén; IX. hadtest 1–1 dandára: Vaccarizza, Stradella, St. Giovanni, Rottofreno, Piacenza. Urban hadosztálya: Varese. – A szövetségesek részén: a) Piemontiak: Főhadiszállás a Sambuy -lovas hadosztállyal és a tüzér-tartalékkal: Torrione; 1. hadosztály: Casalino, 2. hadosztály: Vinzaglio, 3. hadosztály: Confienza, 4. hadosztály: Palestro, 5. hadosztály és a Sonnaz-lovashadosztály: Alessandria, Valenza, Casale. – b) Franciák: Főhadiszállás és gárda-hadtest: Vercelli; II. hadtest és a Desvaux-lovashadosztály: Borgo-Vercelli; IV. hadtest: Camariano; III. hadtest és a Partouneaux-lovashadosztály: Palestro; I. hadtest: Casele; V. hadtest: Alessandria és Tortona.

[1] Rovighi írja id. m. 72. oldalán: „Le turppe Sarde dovevano assalire Robbio; le 3. Divisione rimanere a Vinzaglio, pronta ad agire ad ogni cenno.” Ellenben a Camp. de l'Emp. Napoleon III. 128. oldala azt mondja, hogy: „Dès la veille, prévoyant la contre-attaque des Autrichiens, le genéral piémontais (Cialdini) s'était fortifié dans sa position, il comprenait tout l'importance de ce village de Palestro, dont la possession était indispensable pour protéger avec efficacité la passage de la Sesia, que devait exécuter le maréchal Canrobert.” Lehet, hogy a többi hadosztályok a mondott napon tovább nyomultak előre, de Cialdini hadosztálya feltétlenül még Palestronál volt, amikor a támadás érte.

[2] Campagne de l'Empereur Napoleon III., 129. oldala szerint: „La position devenait menaçante.”

[3] Osztrák vezérkari mű, I, 431: „GM. Weigl hatte, wie alle übrigen Colonnen-Comandanten keine Ahnung von der Stärke seines Gegners und marschierte resolut auf Confienza los.”

[4] Ezt maga Fanti tábornok is elismeri jelentésében, mondván: „La 1. Divisione si teneva intanto riunita alla sinistra e dietro Confienza a norma degli ordini ricevuti.” (Martina, Storia della guerra 1859.)